侵权投诉

基于嵌入式PC104工控机和C8051F047单片机实现机器人系统的设计

电子设计 2020-06-30 08:01 次阅读

1.引言

高压输电线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故。因此,电力公司需要定期对线路设备进行巡检,及时发现早期损伤和缺陷并加以评估,根据评估结果安排必要的维护和修复,从而确保供电的安全可靠性。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦,特别是对于山区和大江大河等的输电线路巡检存在很大困难,甚至一些巡检项目靠常规方法都难以完成。因此,采用机器人自动巡线成为保障高压输电线安全运行的一种必要手段。

高压输电线路巡线机器人属于特种机器人的研究范畴,主要完成高压供电线缆的无损探伤、悬垂绝缘子绝缘特性检测、输电线附件输电性能测试、机械连接牢固性检查、线缆异物清除等高空作业。国外在巡线机器人领域的研究起步较早,研究水平较高,1988年,日本东京电力公司的Sawada等人研制了光纤复合架空地线巡检移动机器人,该机器人可以沿地线爬行,遇到障碍物时,可以通过弧形手臂辅助跨越。加拿大魁北克水电研究院的Montambault等人于2000年研制成功了输电线遥控机器人,该遥控机器人可以消除电力传输线上的积冰,并可以用来线路巡检平台。国内关于输电线路巡线机器人的研究还处于起步阶段,只有武汉水利大学、山东大学、中科院等作过一些研究。

2.机器人概述

由于高压输电线的线缆附件种类多、形状复杂,因此,越障成为巡线机器人要具备的首要功能。本文所述的机器人采用3个自由摆动的吊臂跨越线缆附件,当遇到障碍物时摆动3个吊臂,使3个吊臂依次通过障碍物。机器人本体如图1所示,该机器人可以在四分裂、二分裂、单股等高压输电线缆上爬行,可自主跨越悬垂绝缘子、隔离棒、防振锤、线夹等线缆附件,具有输电线缆的检测功能。机器人综合性能指标如下:1)本体外形:850×300×700mm;2)本体重量45Kg;3)缆径适应性Ф10~Ф25mm;4)移动速度0~25m/min;5)爬升角度0~30°;6)控制方式:自主运行和主从遥控操作;7)故障处理:手动/自动。

基于嵌入式PC104工控机和C8051F047单片机实现机器人系统的设计

图1 机器人本体示意图

3.控制系统的设计

机器人的控制系统分本体控制系统和地面监控系统两部分,如图2 所示。本体控制系统用来规划机器人的运动轨迹,控制机器人运动构件,确保机器人可靠快速的越过障碍物,并实现与地面基站的命令、数据的远距离传输;地面监控系统实现机器人的手动/自动控制,并监控机器人的稳定运行。为机器人设计自动和手动两套控制系统的增加了机器人的灵活性与可靠性,当其中一套系统发生故障时可启动另一套控制系统,另外在某些特殊的场合可只用手动系统,降低了机器人野外作业的难度,增加了机器人的应用性。

3.1 机器人本体控制系统的设计

机器人本体的控制系统以嵌入式PC104工控机为核心,并配有输入输出扩展板HT-750和A/D采集扩展板PM-516。采用PC104 作为核心模块, 可将主要精力放在软件和接口的设计上, 而且PC104 的开发、维护和扩展都非常方便。PC104与通用PC和PC/AT标准(IEEE P996) 完全兼容, 可以很快掌握其软、硬件的使用, 并且具备嵌入式控制的特殊要求,为嵌入式应用提供了标准的系统平台。

3.1.1故障检测

输电线缆附件种类多,形状复杂,对机器人判断障碍物类型带来了极大的困难。因此有必要携带多种传感器,将多种线路故障检测器集成到巡线机器人移动平台上,运用多传感器信息融合技术,以便提高故障探测的效率、精度和准确度。主要的传感器有CCD视觉模块、红外温度传感器、超声波传感器等。

视觉检测CCD模块使用PC104上的COM2串口,用于识别高压输电线各类附件,从原始图像中找到目标(防振锤、绝缘子、连接金具、隔离棒等附件)所在区域,利用图像处理技术,提取障碍物特征尺寸,自动判断输电线路上的障碍物类型、距离,并向机器人运动控制单元提供越障信息,形成下一步的越障策略。另外,视觉检查一般能发现架空线表面故障现象,如输电线表面损伤,连接金具松脱等;红外温度传感器则利用高压输电线在故障点会产生异常温升的特点,检测线缆的异常温升。本文使用PerkinElmer公司的A2TPMI-334传感器来检测线缆的异常温升,以达到检测线缆故障的目的。

3.1.2运动控制

由于机器人的动作较复杂,多数吊臂式巡线机器人采用多电机驱动方案,即用6个电机实现摆动吊臂与行走轮转动。这种方案机器人较为灵活,但多电机增加了机器人的重量,不利于机器人自身平衡。本文用2个电机实现需要的动作,通过3个电磁离合器与图2中的电机1配合控制三个吊臂的摆动,用电机2控制机器人行走。为了增加检测的灵活性,在机器人上增加了两个可升降的传感器支架,分别用电机3和电机4带动。驱动框图如图3所示,用Silicon Lab公司的高性能单片机C8051F047和H桥组件LMD18200T来驱动电机。LMD18200T是美国国家半导体公司(NS)推出运动控制专用H桥组件,内部集成了CMOS控制电路和DMOS驱动电路,峰值输出电流高达6A,连续输出电流3A,工作电压高达55V,具有温度报警和过热与短路保护功能。本文所选电机的连续堵转电流在3A左右,因此选用LMD18200T芯片可以满足使用要求。

点击看大图

电机1与电机2使用数字PID算法调速。数字PID算法是一种常用的控制算法,由等间隔时间光电编码器的数值与给定的速度值进行比较,通过PID算法,改变C8051F047的PWM的占空比,实现电机的闭环控制,即:

(1)其中Kp为比例系数, Ki为积分系数, Kd为微分系数, T为采样周期。电机3和电机4只用来控制支架升降,对速度无具体要求,因此只需采集编码器脉冲数。

3.1.3 数据传输

机器人爬行时,要将自身状态信息、采集到的数据、抓拍的图片等信息发送给监控系统;而在特殊情况下,监控系统也要向机器人发送指令,这就需要在两者之间传输数据。设计传输距离《2Km,本文使用一对无线数传模块SRWF-108完成此功能。机器人本体的SRWF-108占用PC104上的COM1端口,波特率9600bps,8位数据位,共有状态帧、指令帧和文件帧三种格式。

3.1.4 电源设计

巡线机器人在高空作业,只能使用自备电源。本文使用4节12V铅酸蓄电池,由B1205S、B1212S、LM2678等电源转换芯片得到系统需要的+12V, ±5V等电平。为了保证机器人有充足的能源,有必要监控电池电量,本文使用DS2438Z芯片,DS2438Z芯片是DALLAS 公司推出的新一代智能电池监测芯片,具有功能强大、体积小、价格低廉等优点,并且用1-Wire总线传输数据,硬件接线简单,可用来检测电池温度,电压剩余电量等参数。当发现电池电量不足时,机器人本体会向监控系统发出报警,提示更换电池。

3.1.5 控制系统的软件

PC104控制系统的软件用C语言编程,开发周期短,效率高。程序需实现数据采集、系统状态检测、串行通讯、动作输出、故障处理、异常情况处理、电源监测等功能,其程序流程图如图4所示。与监控系统的数据传输可以采用查询或中断方式,查询方式的优点是编程容易,但会占用较多的系统资源,中断方式则与之相反。机器人除了要进行串口通讯还要完成电机控制、故障处理等功能,因此查询方式不宜使用,本文使用中断方式。初始化COM1和COM1中断处理程序[5]如下:

void InitCOM() /* 初始化COM1串口,设置串口参数*/

{ outportb(0x3fb,0x80); /*将设置波特率*/

outportb(0x3f8,0x0c); /*波特率9600*/

outportb(0x3f9,0x00);

outportb(0x3fb,0x03); /*8个数据位,1个停止位、无奇偶校验*/

outportb(0x3fc,0x08|0x0b);/*设置MCR*/

outportb(0x3f9,0x01); /*开中断*/ }

void interrupt far asyncint()

{ char ch;

ch=inportb(0x3f8);/*ch 为接收到的字符数据*/

…… ……}

3.2 监控系统的设计

监控系统用Visual Basic 6.0软件开发,VB具有面向对象的可视化设计工具、事件驱动编程机制、强大的数据库操纵功能、Active技术以及应用程序集成开发环境等优点。根据机器人系统的要求,采用模块化思想开发了较完善的监控系统,其可扩展性较强,具有电池电量监测、运动状态监测、线缆故障数据库查询、手动自动切换等功能。能将输电线的故障信息保存在Access数据库中,并对故障类型、时间进行查询。

4.结束语

本文提出了一种以PC104模块为核心的机器人控制系统,解决了机器人的自主越障问题,并能识别部分线缆附件,进行无线数据传输,检查线缆状况等,为高压输电线的自动检测提供了便利。

责任编辑:gt


收藏 人收藏
分享:

评论

相关推荐

使用ENC28J60实现嵌入式网络接口的设计论文说明

设计了以ENC28J60 为核心的以太网接口实现方案, 描述了该系统硬件架构的设计方法。在简要介绍了....
发表于 07-14 17:09 6次 阅读
使用ENC28J60实现嵌入式网络接口的设计论文说明

香橙派开发板Orange Pi 4在Linux系统下SPI接口的使用说明

香橙派4这款电脑开发板前面已介绍过,不再赘述,详细参数可以看下图↓↓↓ 本篇介绍下香橙派4在linux系统下如何使用SPI接...
发表于 07-14 12:22 138次 阅读
香橙派开发板Orange Pi 4在Linux系统下SPI接口的使用说明

单片机入门的四大误区

因为传统的教学方法都是一板一眼的,这和中国的教学体制有关。但这不是有效的教学。就我自己的经验和多年来....
发表于 07-14 11:42 23次 阅读
单片机入门的四大误区

单片机怎么进行供电

用4节1.5V电池供电,然后在输出端加一个普通的二极管,这样的话,出来的电压应该是5.2V左右,单片....
发表于 07-14 11:30 28次 阅读
单片机怎么进行供电

MCS-51的引脚功能说明

MCS-51是标准的40引脚双列直插式集成电路芯片,引脚排列请参见图
发表于 07-14 11:24 23次 阅读
MCS-51的引脚功能说明

单片机C语言延时程序的注意事项

标准的C语言中没有空语句。但在单片机的C语言编程中,经常需要用几个空指令产生短延时的效果。这在汇编语....
发表于 07-14 11:13 17次 阅读
单片机C语言延时程序的注意事项

单片机C语言代码编写技巧

下面发一些我在网上看到的单片机C语言代码编写技巧和自己的一些经验来和大家分享;
发表于 07-14 11:02 17次 阅读
单片机C语言代码编写技巧

基于AT89S51单片机的SPI与线阵CCD接口设计

电荷耦合器件CCD(chargecoupleddevice)是一种将光信号转换成电信号的图象传感器,....
发表于 07-14 10:54 22次 阅读
基于AT89S51单片机的SPI与线阵CCD接口设计

MSComm控件实现单片机与PC机的串口通信

本文主要利用MSComm控件实现单片机与PC机的串口通信,重点是软件部分的设计。采用VC++ 6.0....
发表于 07-14 10:50 38次 阅读
MSComm控件实现单片机与PC机的串口通信

串口导致单片机死机的四个原因

.USB转串口线质量不好,或是驱动不良,或是此设备在win7 64位机上工作不正常。
发表于 07-14 10:48 20次 阅读
串口导致单片机死机的四个原因

如何检测单片机是否正常工作

 单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统,渗透到我们生活的各个方面,本文主要介绍了检测一个单....
发表于 07-14 10:44 26次 阅读
如何检测单片机是否正常工作

为什么选用AVR单片机来学习单片机

电子技术的迅猛发展,尤其单片机更广泛地应用于军事、工业、家用电器、智能玩具、便携式智能仪表等领域,使....
发表于 07-14 10:17 23次 阅读
为什么选用AVR单片机来学习单片机

单片机的仿真软件

Multisim有超强板级的模拟/数字电路板的设计工作。它包含了电路原理图的图形输入、电路硬件描述语....
发表于 07-14 10:14 22次 阅读
单片机的仿真软件

请问有谁知道PIC24FJ256GA108单片机配置位?

PIC24FJ26GA108单片机配置位怎么设置,希望告知一下,说明手册全英文不会看。希望大家不吝赐教...
发表于 07-14 08:03 10次 阅读
请问有谁知道PIC24FJ256GA108单片机配置位?

pic24fj256ga108单片机程序编写问题的解决办法?

自己写的程序,按要求本来是串口调试时,输入1 ,1路能够导通。但是不能达到要求。大神们看看,是不是我程序写错了,端口定义错了...
发表于 07-14 07:18 23次 阅读
pic24fj256ga108单片机程序编写问题的解决办法?

用单片机来设计的按键总有抖动请问怎么稳定呢?

     一般的做法都是延迟时间,有没有其他更有效,更稳定的办法呢?...
发表于 07-14 05:30 9次 阅读
用单片机来设计的按键总有抖动请问怎么稳定呢?

收一个myrio ,2000以下,成色无所谓

留个联系方式,或者私信
发表于 07-13 22:28 27次 阅读
收一个myrio ,2000以下,成色无所谓

应广单片机编程简单例程

/***********本程序实现1秒闪烁一次******************/#include        "extern.h"   ...
发表于 07-13 22:26 37次 阅读
应广单片机编程简单例程

单片机数码管显示

大一学生,正在学单片机,可以有大佬解答一下,这两种数码管显示方法有什么区别吗?各自的优劣在哪里? /*********************...
发表于 07-13 21:52 53次 阅读
单片机数码管显示

单片机驱动多个LED指示灯IO口不够的解决方法说明

有时使用单片机需要驱动多个LED指示灯时,发现IO口不够用,换多引脚单片机成本又不允许,那有没有尽可....
发表于 07-13 17:29 89次 阅读
单片机驱动多个LED指示灯IO口不够的解决方法说明

与传统计算机相比,工控机有哪些特点?

工控机,是“工业控制计算机”的简称,是由大规模集成电路组成的微型计算机,是专门为工业现场而设计的计算....
发表于 07-13 16:04 67次 阅读
与传统计算机相比,工控机有哪些特点?

公交车载式工控机

车载式工控机主要是由多网口的工业主板,配上CPU以及内存、硬件以及机器外壳组上,由于是多网口式的,所....
发表于 07-13 15:14 109次 阅读
公交车载式工控机

为什么市场上主流的工控机都采用微软系统?

从工控机的主板来说,目前热门的是X86架构的,即是可以安装微软windows 7 /8 / 10系统....
发表于 07-13 15:08 187次 阅读
为什么市场上主流的工控机都采用微软系统?

STM32单片机扩展下的IPUS SQPI PSRAM在应用领域

PSRAM就是伪SRAM,内部的内存颗粒跟SDRAM的颗粒比较相似,但外部的接口跟SDRAM不同,不....
发表于 07-13 14:45 27次 阅读
STM32单片机扩展下的IPUS SQPI PSRAM在应用领域

具备哪些知识才能成为真正的嵌入式工程师???

哪些知识的具备才能成为真正的嵌入式工程师????...
发表于 07-13 10:40 21次 阅读
具备哪些知识才能成为真正的嵌入式工程师???

请问单片机可以diy哪些有趣的东西?

之前计算器,用到了单片机,现在觉得单片机是个很有意思的东西。想学习一下并且假期试着做点儿小玩意儿,但一时又想不出有什么好...
发表于 07-13 10:40 17次 阅读
请问单片机可以diy哪些有趣的东西?

nrf24l01和esp8266这个WiFi模块能通过单片机控制进行通信吗?

如题,我手上这2个WiFi模块只有这2个,我需要使2台单片机无线通信,就传一些些字符之类的小数据...
发表于 07-13 10:35 12次 阅读
nrf24l01和esp8266这个WiFi模块能通过单片机控制进行通信吗?

LCD1602驱动为什么把字符代码写入DDRAM?

一般来说,LCD1602有16条引脚,据说还有14条引脚的,与16脚的相比缺少了背光电源A(15脚)....
发表于 07-13 10:06 55次 阅读
LCD1602驱动为什么把字符代码写入DDRAM?

使用单片机控制8只共阳数码管显示的程序和proteus仿真图

本文档的主要内容详细介绍的是由单片机控制8只共阳数码管,同时在数码管上同时显示8个数字1-8。文件含....
发表于 07-13 08:00 27次 阅读
使用单片机控制8只共阳数码管显示的程序和proteus仿真图

使用单片机实现数码管反复循环显示单个数字0到9

单片机控制一个数码管,数码管反复循环显示单个数字0-9,文件含keil51汇编源程序和proteus....
发表于 07-13 08:00 31次 阅读
使用单片机实现数码管反复循环显示单个数字0到9

使用AT89S52单片机实现函数信号发生器的设计资料说明

本系统利用单片机AT89S52采用程序设计方法产生锯齿波、正弦波、矩形波三种波形,再通过D/A转换器....
发表于 07-13 08:00 27次 阅读
使用AT89S52单片机实现函数信号发生器的设计资料说明

多电源供电电路的布局设计需要满足什么原则

做过电路设计的人都知道,当一个电路存在多组电源供电的时候,需要考虑的问题会很多,最基本的,每一个电源....
发表于 07-12 11:38 80次 阅读
多电源供电电路的布局设计需要满足什么原则

DSP芯片与其它芯片的最大区别在于什么?

让你说出知道的芯片的名称,你可能会一时想不起,也不能一一罗列DSP芯片都有哪些。或许是对DSP芯片深....
发表于 07-12 11:34 192次 阅读
DSP芯片与其它芯片的最大区别在于什么?

智能工控机助力工业物联网发展,触想智能进行发展布局

工业作为物联网应用的重要产业之一,通过将生产设备接入私有部署网络或者云端,实现设备远程监控、设备能源....
发表于 07-12 09:53 205次 阅读
智能工控机助力工业物联网发展,触想智能进行发展布局

plc和单片机的差异

PLC能够改动程序。如今大有些的单片机(内部带有FLASH ROM)都能够在线烧录程序,更改程序,所....
发表于 07-12 09:49 95次 阅读
plc和单片机的差异

单片机接连照应时刻核算办法

接连照应时刻:从外部接连恳求有用(外部接连恳求象征置1)到转向接连进口地址所需求的照应时刻。每个机器....
发表于 07-12 09:45 41次 阅读
单片机接连照应时刻核算办法

单片机矩阵式键盘的构造原理及编程方法

矩阵式键盘由行线和列线构成,按键坐落行、列线的穿插点上,其构造如图所示。
发表于 07-12 09:40 53次 阅读
单片机矩阵式键盘的构造原理及编程方法

adc0809与单片机联接电路

ADC0809与MCS-51单片机的联接如图9.10所示。电路联接首要触及两个疑问。一是8路仿照信号....
发表于 07-12 09:32 29次 阅读
adc0809与单片机联接电路

51单片机入门点亮LED

51单片机入门点亮发光二极管
发表于 07-12 09:24 63次 阅读
51单片机入门点亮LED

单片机按键复位电路的原理

51单片机要复位只需求在第9引脚接个高电平继续2us就能够完结,那这个进程是怎样完结的呢?在单片机体....
发表于 07-12 09:17 59次 阅读
单片机按键复位电路的原理

单片机最小体系电路原理及封装说明

单片机最小体系,也叫做单片机最小运用体系,是指用起码的原件构成单片机能够作业的体系。单片机最小体系的....
发表于 07-12 09:14 54次 阅读
单片机最小体系电路原理及封装说明

瑞萨电子:嵌入式终端与人工智能融合改变工业格局

瑞萨电子在汽车、工业、基础设施和物联网等多个领域提供了专业可信的嵌入式设计与半导体解决方案,面对工业....
的头像 E4Life 发表于 07-10 18:47 1822次 阅读
瑞萨电子:嵌入式终端与人工智能融合改变工业格局

三防涂覆机中工控机的作用

涂覆机,就是在PCB板上面需要贴片的位置预先点上一种特殊的胶,固化后再经过烤炉。涂覆是根据程序自动进....
的头像 我快闭嘴 发表于 07-10 18:22 158次 阅读
三防涂覆机中工控机的作用

LabView开发嵌入式系统的的挑战及应用解决方案

随着嵌入式系统的快速发展和复杂性的不断增加,基于文本的编程方式所面临的挑战愈发严峻,这种编程模式在将....
发表于 07-10 18:00 105次 阅读
LabView开发嵌入式系统的的挑战及应用解决方案

51单片机概述

单片机的指令按字节可分为单字节(1个机器周期)、双字节(2个机器周期)、三字节指令(3个机器周期),....
发表于 07-10 17:44 88次 阅读
51单片机概述

基于LabVIEW和MCS-51单片机实现数据采集与信息分析系统的设计

LabVIEW提供了功能强大的VISA库。VISA(Virtual Instrument Softw....
发表于 07-10 17:31 52次 阅读
基于LabVIEW和MCS-51单片机实现数据采集与信息分析系统的设计

接口芯片Webchip PS200的结构与原理

如今,各类MCU已经广泛地应用于家用电器中。由于嵌入式微控制器MCU(或称之为单片机)都嵌入在有关的....
的头像 我快闭嘴 发表于 07-10 17:29 233次 阅读
接口芯片Webchip PS200的结构与原理

基于LabVIEW平台和CompactRIO开发移动机器人腿部动态步态

腿部和车轮这两种方法在地面运动平台上被广泛采用。经过漫长的演变过程,大多数陆地动物的腿部都灵活有力,....
发表于 07-10 17:16 159次 阅读
基于LabVIEW平台和CompactRIO开发移动机器人腿部动态步态

利用LabVIEW开发平台和单片机实现集成芯片测试仪的设计

根据多年数字电路教学和实验方面的经验,学生在不熟悉芯片性能,缺乏对芯片逻辑和时序关系的感性认识的前提....
发表于 07-10 16:59 56次 阅读
利用LabVIEW开发平台和单片机实现集成芯片测试仪的设计

关于嵌入式Linux项目开发内容

 对于嵌入式Linux开发所需要的知识,也正是处理数据流转时所需要的技术, 对于嵌入式Linux项目....
发表于 07-10 16:57 58次 阅读
关于嵌入式Linux项目开发内容

为什么工控机要在高温80℃的工作环境中出产?

80℃的工作环境的,工控机主要应用是在热带或亚热带的户外阳光正射的工作环境。在工控机厂家在设计之前就....
发表于 07-10 16:19 137次 阅读
为什么工控机要在高温80℃的工作环境中出产?

科拉德定制型防水工控机

工控机的应用领域比较广泛,对于某些特殊领域,使用的现场环境有很多的雾气、水蒸汽,或水淋到的场景,需求....
发表于 07-10 16:10 53次 阅读
科拉德定制型防水工控机

科拉德推出一系列可用于车载公交的防震动工控机

科拉德推出一系列具备防震动工控机用于车载公交、地铁等交通工具上。工控机结合新系统,可为公交提供多种服....
发表于 07-10 15:58 37次 阅读
科拉德推出一系列可用于车载公交的防震动工控机

一个典型的工业机器视觉系统包含哪些技术?

而机器视觉是一项综合技术,包括图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字....
发表于 07-10 15:46 79次 阅读
一个典型的工业机器视觉系统包含哪些技术?

科拉德安检工控机IPC-629设计原理及特点

X射线是一种可以穿透木材、纸板、皮革等不透明物体的电磁波。安检仪能根据物体对X射线的吸收程度,在荧屏....
发表于 07-10 15:29 91次 阅读
科拉德安检工控机IPC-629设计原理及特点

详解工控机的CPU被烧毁的原因

工控机的电压是稳定的范围之内,比如我们的工控机IPC-606,经过电源适配器后转出的电脑为12V输入....
发表于 07-10 15:17 72次 阅读
详解工控机的CPU被烧毁的原因

MCU单片机通过SPI可实现数据的快速存取

随着MCU单片机主频越来越高,处理能力越来越强大,需要的RAM资源相应增加,单片上SRAM采用6T结....
发表于 07-10 14:35 53次 阅读
MCU单片机通过SPI可实现数据的快速存取

单键实现单片机开关机设计案例

单片机工作后,将最先进行IO口初始化,IO1设为输入状态,启用内部上拉;IO2设为输出状态,输出高电....
发表于 07-10 11:42 197次 阅读
单键实现单片机开关机设计案例

关于单片机的复位电路方案

单片机在牢靠的复位往后,才会从0000H地址初步有序的施行运用程序。一同,复位电路也是简略遭到外部噪....
发表于 07-10 10:46 61次 阅读
关于单片机的复位电路方案

单片机的作业进程说明

单片机主动结束赋予它的使命的进程,也便是单片机施行程序的进程,即一条条施行的指令的进程,所谓指令便是....
发表于 07-10 10:37 44次 阅读
单片机的作业进程说明